From d7a4f0cd7ae68092da02250b148bc1b18fa3bb08 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: fernando <fherpato8@gmail.com>
Date: Thu, 8 Aug 2024 20:18:50 -0600
Subject: [PATCH] El micromouse sabe donde esta en todo momento

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 main.cpp | 30 ++++++++++++++++++++++++++++++
 mms.h    |  4 +++-
 2 files changed, 33 insertions(+), 1 deletion(-)

diff --git a/main.cpp b/main.cpp
index 29b26ef..fe29661 100644
--- a/main.cpp
+++ b/main.cpp
@@ -77,6 +77,35 @@ void flood(struct maze* maze, struct mmstats* mmstats) {
     }
 }
 
+void follow(struct maze maze, class mmstats mms) {
+    /* para que el micromouse siga el camino descendente
+     * se tienen que dar 16 estados, esta funcion lo reduce a 4 
+     */
+    int x = mms.x;
+    int y = mms.y;
+    int mht = maze.mhtn[x][y];
+
+}
+
+void updatepos(class mmstats* mms) {
+    /* cada que se ejecuta moveForward la funcion actualiza
+     * la posicion del micromouse en el valor correspondiente
+     */
+    switch (mms->dir) {
+    case norte: mms->y++; 
+                break;
+    case este: mms->x++; 
+                break;
+    case sur: mms->y--; 
+                break;
+    case oeste: mms->x--; 
+                break;
+    }
+    log(mms->x);
+    log(mms->y);
+    log("");
+}
+
 
 int main(int argc, char* argv[]) {
     log("Running...");
@@ -98,5 +127,6 @@ int main(int argc, char* argv[]) {
             stats.turn(right);
         }
         API::moveForward();
+        updatepos(&stats);
    }
 }
diff --git a/mms.h b/mms.h
index 47fc718..fa18f5c 100644
--- a/mms.h
+++ b/mms.h
@@ -10,7 +10,6 @@ struct dirnode {
 class mmstats {
 private:
     dirnode* tail;
-    dirnode* head;
     void addnode(int val) {
         dirnode* temp = new dirnode(val);
         if (head != nullptr) {
@@ -27,6 +26,7 @@ private:
         }
     }
 public:
+    dirnode* head;
     int y;
     int x;
     char dir;
@@ -42,6 +42,7 @@ public:
             head = head->next;
         else head = head->prev;
         dir = head->value;
+        /*
         switch (dir) {
         case norte: log("Norte");
                   break;
@@ -52,6 +53,7 @@ public:
         case oeste: log("Oeste");
                   break;
         }
+       */
     }
 
 };