Merge pull request 'Ajustar algoritmo para regresar al inicio' (#3) from follow into main
Reviewed-on: #3
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commit
5236a776fb
1
.gitignore
vendored
1
.gitignore
vendored
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@ -1 +1,2 @@
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a.out
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.clang-format
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@ -8,7 +8,7 @@ https://github.com/mackorone/mms
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## Configuración en mms
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1. Clonar el repositorio
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```git clone git.fisionx.mooo.com/FisionX/mms-sim```
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```git clone git.fisionx.win/FisionX/mms-sim```
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2. Seleccionar el directorio del repo
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3. Usar el comando de compilado
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274
main.cpp
274
main.cpp
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@ -1,8 +1,8 @@
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#include <string>
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#include <sys/types.h>
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#include <queue>
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#include "api.h"
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#include "mms.h"
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#include <queue>
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#include <string>
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#include <sys/types.h>
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#define W 15 /* ancho y alto del laberinto -1 */
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@ -10,45 +10,25 @@ struct maze { /* Distancias de Manhattan */
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int vwalls[15][15];
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int hwalls[15][15];
|
||||
int mhtn[16][16];
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}maze;
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||||
} maze;
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struct fill {
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int x, y, z;
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};
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void flood(struct maze*, struct mmstats*);
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||||
void flood(struct maze *, struct mmstats *, int coordinates[2]);
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||||
void follow(struct maze maze, class mmstats mms);
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||||
int* nextcell(int i, int j, int dir, int ndir[2]);
|
||||
void updatepos(class mmstats* mms);
|
||||
void locateWall(struct maze& maze);
|
||||
int *nextcell(int i, int j, int dir, int ndir[2]);
|
||||
void updatepos(class mmstats *mms);
|
||||
void locateWall(struct maze &maze);
|
||||
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||||
void flood(struct maze* maze, struct mmstats* mmstats) {
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||||
void flood(struct maze *maze, struct mmstats *mmstats, int coordinates[2]) {
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||||
int i, j;
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||||
int prevNum;
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||||
int marked[16][16];
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||||
int marked[16][16] = {0};
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||||
std::queue<fill> myqueue;
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|
||||
/*
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myqueue.push({6,7,0});
|
||||
myqueue.push({6,8,0});
|
||||
myqueue.push({7,6,0});
|
||||
myqueue.push({8,6,0});
|
||||
|
||||
myqueue.push({9,7,0});
|
||||
myqueue.push({9,8,0});
|
||||
myqueue.push({7,9,0});
|
||||
myqueue.push({8,9,0});
|
||||
*/
|
||||
|
||||
myqueue.push({7,7,-1});
|
||||
myqueue.push({7,8,-1});
|
||||
myqueue.push({8,7,-1});
|
||||
myqueue.push({8,8,-1});
|
||||
|
||||
API::setText(7, 7, 0);
|
||||
API::setText(7, 8, 0);
|
||||
API::setText(8, 7, 0);
|
||||
API::setText(8, 8, 0);
|
||||
myqueue.push({coordinates[0], coordinates[1], -1});
|
||||
|
||||
while (myqueue.size()) {
|
||||
i = myqueue.front().x;
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||||
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@ -56,35 +36,33 @@ void flood(struct maze* maze, struct mmstats* mmstats) {
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prevNum = myqueue.front().z;
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||||
myqueue.pop();
|
||||
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||||
if (i < 0 || i > W || j < 0 || j > W
|
||||
|| marked[i][j]==1) {
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||||
if (i < 0 || i > W || j < 0 || j > W || marked[i][j] == 1) {
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
API::setText(i, j, prevNum+1);
|
||||
maze->mhtn[i][j] = prevNum+1;
|
||||
} else {
|
||||
API::setText(i, j, prevNum + 1);
|
||||
maze->mhtn[i][j] = prevNum + 1;
|
||||
marked[i][j] = 1;
|
||||
if (!maze->vwalls[i][j])
|
||||
myqueue.push({i+1, j, prevNum +1});
|
||||
myqueue.push({i + 1, j, prevNum + 1});
|
||||
|
||||
if (!maze->vwalls[i-1][j])
|
||||
myqueue.push({i-1, j, prevNum +1});
|
||||
if (!maze->vwalls[i - 1][j])
|
||||
myqueue.push({i - 1, j, prevNum + 1});
|
||||
|
||||
if (!maze->hwalls[i][j])
|
||||
myqueue.push({i, j+1, prevNum +1});
|
||||
myqueue.push({i, j + 1, prevNum + 1});
|
||||
|
||||
if (!maze->hwalls[i][j-1])
|
||||
myqueue.push({i, j-1, prevNum +1});
|
||||
if (!maze->hwalls[i][j - 1])
|
||||
myqueue.push({i, j - 1, prevNum + 1});
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void follow(struct maze maze, class mmstats* mms) {
|
||||
void follow(struct maze maze, class mmstats *mms) {
|
||||
/* para que el micromouse siga el camino descendente
|
||||
* se tienen que dar 16 estados, esta funcion lo reduce a 4
|
||||
*/
|
||||
int mht = maze.mhtn[mms->x][mms->y];
|
||||
int nextmht = mht-1;
|
||||
int nextmht = mht - 1;
|
||||
int next[2];
|
||||
int next_L[2];
|
||||
int next_R[2];
|
||||
|
|
@ -93,53 +71,72 @@ void follow(struct maze maze, class mmstats* mms) {
|
|||
nextcell(mms->x, mms->y, mms->head->prev->value, next_L);
|
||||
nextcell(mms->x, mms->y, mms->head->next->value, next_R);
|
||||
nextcell(mms->x, mms->y, mms->head->next->next->value, next_B);
|
||||
if(maze.mhtn[next[0]][next[1]] == nextmht && !API::wallFront() || !API::wallFront() && API::wallLeft() && API::wallRight()) {
|
||||
log("forward");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
else if(maze.mhtn[next_L[0]][next_L[1]] <= nextmht && !API::wallLeft()) {
|
||||
if (maze.mhtn[next[0]][next[1]] == nextmht && !API::wallFront() ||
|
||||
!API::wallFront() && API::wallLeft() && API::wallRight()) {
|
||||
if (maze.mhtn[next_L[0]][next_L[1]] <= nextmht &&
|
||||
!API::wallLeft()) { /* Detectar si hay atajos */
|
||||
API::turnLeft();
|
||||
mms->turn(left);
|
||||
log("left");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
else if(maze.mhtn[next_R[0]][next_R[1]] <= nextmht && !API::wallRight()) {
|
||||
} else if (maze.mhtn[next_R[0]][next_R[1]] <= nextmht &&
|
||||
!API::wallRight()) {
|
||||
API::turnRight();
|
||||
mms->turn(right);
|
||||
log("right");
|
||||
return;
|
||||
} else {
|
||||
log("forward");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
else if(maze.mhtn[next_B[0]][next_B[1]] == nextmht
|
||||
|| API::wallFront() && API::wallLeft() && API::wallRight()) {
|
||||
} else if (maze.mhtn[next_L[0]][next_L[1]] <= nextmht && !API::wallLeft()) {
|
||||
API::turnLeft();
|
||||
mms->turn(left);
|
||||
log("left");
|
||||
return;
|
||||
} else if (maze.mhtn[next_R[0]][next_R[1]] <= nextmht &&
|
||||
!API::wallRight()) {
|
||||
API::turnRight();
|
||||
mms->turn(right);
|
||||
log("right");
|
||||
return;
|
||||
} else if (maze.mhtn[next_B[0]][next_B[1]] == nextmht ||
|
||||
API::wallFront() && API::wallLeft() && API::wallRight()) {
|
||||
API::turnRight();
|
||||
mms->turn(right);
|
||||
API::turnRight();
|
||||
mms->turn(right);
|
||||
log("180");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
else if(maze.mhtn[next_R[0]][next_R[1]] <= maze.mhtn[next_B[0]][next_B[1]] && !API::wallRight()){
|
||||
} else if (maze.mhtn[next_R[0]][next_R[1]] <=
|
||||
maze.mhtn[next_B[0]][next_B[1]] &&
|
||||
!API::wallRight()) {
|
||||
API::turnRight();
|
||||
mms->turn(right);
|
||||
log("bRight");
|
||||
}
|
||||
else if(maze.mhtn[next_L[0]][next_L[1]] <= maze.mhtn[next_B[0]][next_B[1]] && !API::wallLeft()){
|
||||
} else if (maze.mhtn[next_L[0]][next_L[1]] <=
|
||||
maze.mhtn[next_B[0]][next_B[1]] &&
|
||||
!API::wallLeft()) {
|
||||
API::turnLeft();
|
||||
mms->turn(left);
|
||||
log("bLeft");
|
||||
}
|
||||
log("error en la matri");
|
||||
// log("error en la matri");
|
||||
}
|
||||
|
||||
int* nextcell(int i, int j, int dir, int ndir[2]) {
|
||||
int *nextcell(int i, int j, int dir, int ndir[2]) {
|
||||
switch (dir) {
|
||||
case norte: j++;
|
||||
case norte:
|
||||
j++;
|
||||
break;
|
||||
case este: i++;
|
||||
case este:
|
||||
i++;
|
||||
break;
|
||||
case sur: j--;
|
||||
case sur:
|
||||
j--;
|
||||
break;
|
||||
case oeste: i--;
|
||||
case oeste:
|
||||
i--;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
ndir[0] = i;
|
||||
|
|
@ -147,76 +144,80 @@ int* nextcell(int i, int j, int dir, int ndir[2]) {
|
|||
return ndir;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void updatepos(class mmstats* mms) {
|
||||
void updatepos(class mmstats *mms) {
|
||||
/* cada que se ejecuta moveForward la funcion actualiza
|
||||
* la posicion del micromouse en el valor correspondiente
|
||||
*/
|
||||
switch (mms->dir) {
|
||||
case norte: mms->y++;
|
||||
case norte:
|
||||
mms->y++;
|
||||
break;
|
||||
case este: mms->x++;
|
||||
case este:
|
||||
mms->x++;
|
||||
break;
|
||||
case sur: mms->y--;
|
||||
case sur:
|
||||
mms->y--;
|
||||
break;
|
||||
case oeste: mms->x--;
|
||||
case oeste:
|
||||
mms->x--;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void locateWall(struct maze* maze, class mmstats *mms) {
|
||||
void locateWall(struct maze *maze, class mmstats *mms) {
|
||||
switch (mms->dir) {
|
||||
case norte:
|
||||
if(API::wallFront() && mms->y != 15) {
|
||||
if (API::wallFront() && mms->y != 15) {
|
||||
maze->hwalls[mms->x][mms->y] = 1;
|
||||
API::setWall(mms->x, mms->y, 'n');
|
||||
}
|
||||
if(API::wallLeft() && mms->x != 0){
|
||||
maze->vwalls[mms->x -1][mms->y] = 1;
|
||||
API::setWall(mms->x -1, mms->y, 'e');
|
||||
if (API::wallLeft() && mms->x != 0) {
|
||||
maze->vwalls[mms->x - 1][mms->y] = 1;
|
||||
API::setWall(mms->x - 1, mms->y, 'e');
|
||||
}
|
||||
if(API::wallRight() && mms->x != 15){
|
||||
if (API::wallRight() && mms->x != 15) {
|
||||
maze->vwalls[mms->x][mms->y] = 1;
|
||||
API::setWall(mms->x, mms->y, 'e');
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case este:
|
||||
if(API::wallFront() && mms->x != 15) {
|
||||
if (API::wallFront() && mms->x != 15) {
|
||||
maze->vwalls[mms->x][mms->y] = 1;
|
||||
API::setWall(mms->x, mms->y, 'e');
|
||||
}
|
||||
if(API::wallLeft() && mms->y != 15){
|
||||
if (API::wallLeft() && mms->y != 15) {
|
||||
maze->hwalls[mms->x][mms->y] = 1;
|
||||
API::setWall(mms->x, mms->y, 'n');
|
||||
}
|
||||
if(API::wallRight() && mms->y != 0){
|
||||
maze->hwalls[mms->x][mms->y -1] = 1;
|
||||
API::setWall(mms->x, mms->y -1, 'n');
|
||||
if (API::wallRight() && mms->y != 0) {
|
||||
maze->hwalls[mms->x][mms->y - 1] = 1;
|
||||
API::setWall(mms->x, mms->y - 1, 'n');
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case sur:
|
||||
if(API::wallFront() && mms->y != 0) {
|
||||
maze->hwalls[mms->x][mms->y-1] = 1;
|
||||
API::setWall(mms->x, mms->y-1, 'n');
|
||||
if (API::wallFront() && mms->y != 0) {
|
||||
maze->hwalls[mms->x][mms->y - 1] = 1;
|
||||
API::setWall(mms->x, mms->y - 1, 'n');
|
||||
}
|
||||
if(API::wallLeft() && mms->x != 15){
|
||||
if (API::wallLeft() && mms->x != 15) {
|
||||
maze->vwalls[mms->x][mms->y] = 1;
|
||||
API::setWall(mms->x, mms->y, 'e');
|
||||
}
|
||||
if(API::wallRight() && mms->x != 0){
|
||||
maze->vwalls[mms->x -1][mms->y] = 1;
|
||||
API::setWall(mms->x -1, mms->y, 'e');
|
||||
if (API::wallRight() && mms->x != 0) {
|
||||
maze->vwalls[mms->x - 1][mms->y] = 1;
|
||||
API::setWall(mms->x - 1, mms->y, 'e');
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case oeste:
|
||||
if(API::wallFront() && mms->x != 0) {
|
||||
maze->vwalls[mms->x -1][mms->y] = 1;
|
||||
API::setWall(mms->x -1, mms->y, 'e');
|
||||
if (API::wallFront() && mms->x != 0) {
|
||||
maze->vwalls[mms->x - 1][mms->y] = 1;
|
||||
API::setWall(mms->x - 1, mms->y, 'e');
|
||||
}
|
||||
if(API::wallLeft() && mms->y != 0){
|
||||
maze->hwalls[mms->x][mms->y -1] = 1;
|
||||
API::setWall(mms->x, mms->y -1, 'n');
|
||||
if (API::wallLeft() && mms->y != 0) {
|
||||
maze->hwalls[mms->x][mms->y - 1] = 1;
|
||||
API::setWall(mms->x, mms->y - 1, 'n');
|
||||
}
|
||||
if(API::wallRight() && mms->y != 15){
|
||||
if (API::wallRight() && mms->y != 15) {
|
||||
maze->hwalls[mms->x][mms->y] = 1;
|
||||
API::setWall(mms->x, mms->y, 'n');
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -224,50 +225,63 @@ void locateWall(struct maze* maze, class mmstats *mms) {
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
int main(int argc, char* argv[]) {
|
||||
int main(int argc, char *argv[]) {
|
||||
log("Running...");
|
||||
API::setColor(0, 0, 'G');
|
||||
// API::setText(0, 0, "abc");
|
||||
mmstats stats;
|
||||
|
||||
stats.x = 0;
|
||||
stats.y = 0;
|
||||
|
||||
while (true) {
|
||||
int next_pos[2] = {7, 7};
|
||||
|
||||
for (;;) {
|
||||
locateWall(&maze, &stats);
|
||||
flood(&maze, &stats);
|
||||
flood(&maze, &stats, next_pos);
|
||||
follow(maze, &stats);
|
||||
if(maze.mhtn[stats.x][stats.y] == 0){
|
||||
if (maze.mhtn[stats.x][stats.y] == 0) {
|
||||
log("Finish");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
// log(stats.x);
|
||||
// log(stats.y);
|
||||
API::moveForward();
|
||||
updatepos(&stats);
|
||||
// log(maze.hwalls[stats.x][stats.y]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
next_pos[0] = 0;
|
||||
next_pos[1] = 0;
|
||||
for (;;) {
|
||||
locateWall(&maze, &stats);
|
||||
flood(&maze, &stats, next_pos);
|
||||
follow(maze, &stats);
|
||||
if (stats.x == 0 && stats.y == 0) {
|
||||
log("start");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
// log(stats.x);
|
||||
// log(stats.y);
|
||||
API::moveForward();
|
||||
updatepos(&stats);
|
||||
// log(maze.hwalls[stats.x][stats.y]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
next_pos[0] = 7;
|
||||
next_pos[1] = 7;
|
||||
for (;;) {
|
||||
locateWall(&maze, &stats);
|
||||
flood(&maze, &stats, next_pos);
|
||||
follow(maze, &stats);
|
||||
if (maze.mhtn[stats.x][stats.y] == 0) {
|
||||
log("Finish");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
// log(stats.x);
|
||||
// log(stats.y);
|
||||
API::moveForward();
|
||||
updatepos(&stats);
|
||||
}
|
||||
// log(maze.hwalls[stats.x][stats.y]);
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
//log(stats.x);
|
||||
//log(stats.y);
|
||||
API::moveForward();
|
||||
updatepos(&stats);
|
||||
//log(maze.hwalls[stats.x][stats.y]);
|
||||
}
|
||||
/*
|
||||
while (true) {
|
||||
if (!API::wallLeft()) {
|
||||
locateWall(&maze, &stats);
|
||||
API::turnLeft();
|
||||
stats.turn(left);
|
||||
flood(&maze, &stats);
|
||||
}
|
||||
while (API::wallFront()) {
|
||||
locateWall(&maze, &stats);
|
||||
API::turnRight();
|
||||
stats.turn(right);
|
||||
flood(&maze, &stats);
|
||||
}
|
||||
locateWall(&maze, &stats);
|
||||
API::moveForward();
|
||||
updatepos(&stats);
|
||||
flood(&maze, &stats);
|
||||
log(stats.x);
|
||||
log(stats.y);
|
||||
log("");
|
||||
}
|
||||
*/
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
5
makefile
5
makefile
|
|
@ -6,5 +6,8 @@ ARGS = -g -Wall
|
|||
compile: ${SRC}
|
||||
${CC} ${ARGS} $^ -o a.out
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run: compile
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dir: ${SRC}
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${CC} ${ARGS} -DDIR $^ -o a.out
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run: a.out
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@./a.out
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